Discovery Q2 四輪全向平臺
產品簡介
Discovery系列機器人平臺，是經濟型的小型機器人平臺，旨在以高的性價比為客戶提供一個完整、多接口、較高可靠性的移動機器人系統。Discovery Q2是四輪45度全向輪輪系的機器人平臺，使用航發公司的QMA-10全向輪，與傳統輪系相比，能夠實現平移、自轉、平移并自轉等特殊運動。平臺使用四臺空心杯電機作為驅動，并配有多軸伺服驅動器，支持CAN總線及RS232接口。開發包向用戶提供完整的設備通信協議以及基于STM32F407的示例與演示程序源碼，使用戶能夠對Discovery Q2快速上手。
視頻展示
產品特性
- 全方向自由移動
- 共軸擺式懸掛
- 輪系帶軸承座設計
- 工業級全向輪
- 空心杯直流伺服電機
- 伺服驅動器
- DEMO開發板及應用代碼
外形尺寸
規格參數
| 機身形式 | 鈑金組合成型 | 外形尺寸 | 359×313.5×114mm |
| 驅動輪 | QMA-10全向輪 | 驅動輪直徑 | 101.6mm |
| 驅動方式 | 四輪獨立驅動 | 懸掛形式 | 共軸擺式懸掛 |
| 車身最小離地間隙 | 23mm | 整機重量 | 6.7kg |
| 額定負載能力 | 10kg | 電機類型 | 空心杯直流伺服電機 |
| 電機額定功率 | 17W | 電機編碼器 | 12線/轉，A、B相輸出 |
| 電機數量 | 4 | 電機驅動 | 伺服驅動器，CAN總線、RS232通信接口 |
| 最大移動速度 | 0.65m/s | 最大自轉速度 | 140°/s |
| 最小轉彎半徑 | 0m | 適應的地形 | 室內、室外坑陷較少的水泥及瀝青路面 |
| 典型續航時間 | 約10h（負載5kg，運行速度0.5m/s,運行率70%） | 待機時間 | >30h |
| 車載電源輸出 | 5V@2.5A×2路 /電池電壓(9.6~12.6V)@>5A | 電源保險管預設規格 | 5×20/10A |
| 電池 | 12V/10.4Ah鋰離子電池 | 電池快速更換 | 支持 |
| 充電器 | 輸入:AC220V~240V / 充電電流:3A / 接口:直插式 | 附件 | 電池充電器、ULB-1超聲傳感器×3 |
| DEMO開發板 | RHF407開發板（CAN×2，RS232×2，TTL×1，RS485×1，SPI×1，I2C×1，ADC×8，DAC×2，PWM×8，LED×2，按鍵×2， 獨立I/O×24，可復用I/O×29，TF卡接口×1，RTC后備電池座，可復用TFT LCD接口×1） | ||
| 機身形式 | 鈑金組合成型 | ||
| 驅動輪 | QMA-10全向輪 | ||
| 驅動方式 | 四輪獨立驅動 | ||
| 車身最小離地間隙 | 23mm | ||
| 額定負載能力 | 10kg | ||
| 電機額定功率 | 17W | ||
| 電機數量 | 4 | ||
| 最大移動速度 | 0.65m/s | ||
| 最小轉彎半徑 | 0m | ||
| 典型續航時間 | 約10h（負載5kg，運行速度0.5m/s,運行率70%） | ||
| 車載電源輸出 | 5V@2.5A×2路 /電池電壓(9.6~12.6V)@>5A | ||
| 電池 | 12V/10.4Ah鋰離子電池 | ||
| 充電器 | 輸入:AC220V~240V / 充電電流:3A / 接口:直插式 | ||
| 外形尺寸 | 359×313.5×114mm | ||
| 驅動輪直徑 | 101.6mm | ||
| 懸掛形式 | 共軸擺式懸掛 | ||
| 整機重量 | 6.7kg | ||
| 電機類型 | 空心杯直流伺服電機 | ||
| 電機編碼器 | 12線/轉，A、B相輸出 | ||
| 電機驅動 | 伺服驅動器，CAN總線、RS232通信接口 | ||
| 最大自轉速度 | 140°/s | ||
| 適應的地形 | 室內、室外坑陷較少的水泥及瀝青路面 | ||
| 待機時間 | >30h | ||
| 電源保險管預設規格 | 5×20/10A | ||
| 電池快速更換 | 支持 | ||
| 附件 | 電池充電器、ULB-1超聲傳感器×3 | ||
| DEMO開發板 | RHF407開發板（CAN×2，RS232×2，TTL×1，RS485×1，SPI×1，I2C×1，ADC×8，DAC×2，PWM×8，LED×2，按鍵×2， 獨立I/O×24，可復用I/O×29，TF卡接口×1，RTC后備電池座，可復用TFT LCD接口×1） | ||
典型部件
-
QL-10全向輪
-
Faulhaber3242空心杯直流伺服電機
-
IMDR4E伺服驅動器
-
ULB-1超聲測距傳感器
-
RHF407開發板
典型研究與應用領域
- 模式識別技術研究
- 電子工程實驗
- 搬運與倉儲應用
- 路徑規劃技術研究
- 機械工程實驗
- 監控與偵查應用
- 自動駕駛技術研究
- 嵌入式系統開發與實驗
- 機器人競賽
- 傳感器技術研究
- 圖像處理技術研究
- 地圖繪制應用
- 人工智能技術研究
- 多機器人合作技術研究
- 柔性制造系統應用
可選附件
- HMC-01遙控手柄
- LPC-16巡線傳感器
- ULB-1超聲測距傳感器
- 激光雷達
- GPS定位器
- Kinect體感傳感器